Styrning

När det gäller styrningen på robotar så finns det några olika alternativ att välja mellan, men de vanligaste är nog ändå dessa två:

 

Differential-styrning

Den här typen av styrning fungerar på så sätt att hjulen på de olika sidorna kan rotera oberoende av varandra, vilket medför att fordonet kan göra extremt snäva svängar. Om hjulen roterar åt motsatt håll kan roboten vrida sig som en pansarvagn, vilket resulterar i att risken för att fastna mot exempelvis arénaväggen minskar. I de fall en mjuk och följsam manövrering i högre hastigheter efterfrågas brukar dock så kallad Ackerman-styrning vara mera uppskattat.

 

 

Ackerman-styrning

Givetvis kan även robotar med Ackerman-styrning vara både fyrhjulsdrivna, och till och med ha styrning på alla fyra hjul, men sådana maskiner är dock relativt svåra att bygga själv hemma i garaget. För egen del föredrar jag robotar med differential-styrning, eftersom de är relativt enkla att bygga och går att göra enormt stryktåliga, utan att de för den sakens skulle behöver väga så fruktansvärt mycket.

Om man bygger en robot med utstickande hjul, som på bilderna här ovanför, så skall man dock ha i åtanke att hjulaxeln bör göras ganska tjock, för att den inte skall böjas.

 

 

Om man istället bygger sin robot så att vikten på varje hjulaxel fördelas över två lager, ett på var sida om hjulet, så blir belastningen betydligt mindre, och axeln kan då vara tunnare. En annan fördel med att ha inbyggda hjul, är att de är betydligt bättre skyddade ifrån fientligt sinnade spinners och annat otrevligt, men i sedvanlig ordning följer det även med ett par nackdelar på köpet. Dels brukar robotar med inbyggda hjul ha en tendens att kunna köra fast lite här och var, och det brukar också vara lite mer besvär när ett hjul skall bytas. Båda dessa saker kan man dock oftast komma runt om man är medveten om de potentiella problemen när man designar sin robot.